Si des découvertes archéologiques attestent une présence humaine à Belfort dès le néolithique et l’existence d’un habitat dans le quartier de Brasse dès l’époque gallo-romaine, c’est au nord du château et en contrebas (« sur la Roche » et « sous la Roche ») que va se développer la ville.
Des origines de cette ville, nous ne savons que peu de choses, mais les documents d’archives nous dévoilent quelques informations sur son évolution au Moyen Âge :
- le traité de Grandvillars de 1226 cite l’existence d’un château,
- la charte de franchises accordée en 1307 par Renaud de Bourgogne, seigneur de Belfort, mentionne « le château, le bourg et la ville », soit le château, le vieux bourg (sur l’éperon rocheux, au nord du château) et la vieille ville (sur la pente et au pied du château en direction de l’ouest) entourée d’une muraille,
- un document de 1347 signale en plus la ville neuve (à l’ouest de la vieille ville), délimitée par une enceinte, l’une intérieure et l’autre extérieure, comportant des portes et des tours.
Le bourg Résot (sur l’éperon rocheux, entre le vieux bourg et la Tour des Bourgeois), constitué de quelques maisons, daterait de la même époque.
Belfort est donc un village qui devient une petite ville, de dimensions modestes et avec une population restreinte, connaissant un déplacement de son habitat de l’éperon rocheux en direction de la plaine et la disparition de toute agglomération sur la roche. Jusqu’à la fin du XVIIe siècle, aucune transformation importante ne vient modifier la physionomie de la petite ville, hormis la réalisation du "grand couronné", première fortification bastionnée du château, par Gaspard de Champagne, comte de la Suze, achevé au milieu du XVIIe siècle.